elementos de la robotica

Elementos Constitutivos de un Robot Industrial

• Manipulador o brazo mecánico,
• Elementos motrices o actuadores,
• Controlador,
• Efector terminal. Herramienta o aprehensor,
• Sensores de información en los robots inteligentes.

El movimiento de ada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o de una combinación de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la figura 2, aunque, en la práctica, en los robots sólo se emplean la de rotación y la prismática.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad ( GDL). En la Figura 2, se indica el número de GDL de cada tipo de articulación.

un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Primero veremos como es la estructura mecánica, haciendo referencia a los distintos tiposo de articulaiciones posibles entre dos eslabones consecutivos y a las configuraciones existentes. Seguidamente analizaremos los sistemas de transmisión y redución necesarios para transmitir a cada una de las articulaciones el movimiento generado por lso actuadores, que también los examinaremos. Acto seguido veremos los distintos tipos de sensores que son necesarios para el control de los movimientos del robot. Y finalmente, veremos los elementos terminales de un robot.